`湾区智行 || 元戎启行：用最本质的方法解决L4级自动驾驶技术难题

　　《诗经》中《小雅·六月》，以丰富变化的节奏感记述了周宣王时期尹吉甫北伐玁狁的文韬武略，其中“元戎十乘，以先启行”一句，寥寥数字，便令将士出征的英勇气势跃然纸上。

　　元戎启行，大军出发。作为一家有着国际化背景的L4级自动驾驶全栈解决方案提供商，深圳元戎启行科技有限公司（以下简称“元戎启行”）正在汽车行业最拥挤的自动驾驶赛道上南征北战。

　　从2019年成立至今，短短近3年时间，凭借亮眼的成绩单，元戎启行频繁获得资本青睐。元戎启行副总裁刘轩表示，元戎启行的高质量、高速度发展，靠的是自身过硬的技术实力，搭的是自动驾驶蓬勃发展的东风，更离不开深圳优越的创业环境。

　　入局者众，领跑者寡，如何在激烈的搏击中出奇制胜？刘轩认为，无他，唯有用最本质的方法解决L4级自动驾驶技术难题，从根本上降低工程难度。

　　硬件、感知、规划控制 三大核心优势

　　作为全栈解决方案提供商，元戎启行可以为车企、Tier1、出行公司、物流企业等提供多应用场景、定制化的自动驾驶解决方案，覆盖感知、高精度地图及定位、规划控制、硬件系统、基础架构、模拟系统、数据平台等自动驾驶全研发链条。

　　刘轩介绍，元戎启行的核心技术优势体现在硬件、自动驾驶感知系统和规划控制三个层面。在硬件方面，一体化传感解决方案——DeepRoute-Sense II的7颗摄像头全部嵌于车顶盒内部，两侧的激光雷达，最小可探测距离为0.1 m，能精准感知近距离物体，解决车辆近距离盲区问题；在水平视场角保持360°的基础上，能对近距离盲区进行最大范围的覆盖。

　　包括激光雷达在内，DeepRoute-Sense II高度只有246mm，加上其与车身贴合的设计，在加装了DeepRoute-Sense II后，整车风阻系数仅为7%，超级轻薄的外形极大降低了车辆高速行驶中的耗油/耗电量，功耗比传统平台降低80%以上，进而降低了风阻对RoboTaxi运营成本的影响。

　　值得一提的是，DeepRoute-Sense II除其中3颗激光雷达之外，其他硬件全部由元戎启行自主研发生产，也正基于此，DeepRoute-Sense II的成本可低至25万元。

　　而元戎启行针对L4级自动驾驶深度学习模型研发的推理引擎DeepRoute-Engine，实现了比开源深度学习框架平均高6倍的推理速度，可将推理过程中可合并的运算进行合并，大幅提升自动驾驶的计算效率，让L4级自动驾驶的感知模块，运行在低成本、低功耗的计算平台上。针对不同品牌的计算平台，该推理引擎还设计了定制的内核程序，用以执行所需的大量并行计算。

　　从复杂路况入手 先找到算法边界

　　与其他自动驾驶创业公司在简单路况长里程路测、先解决简单问题的理念不同，元戎启行聚焦在一二线城市的复杂CBD道路，“在简单路况测试再多，获得的数据意义也不大，元戎启行的想法是先找到算法的边界，从最复杂的问题下手。” 刘轩说，“当然，在载人运营时，我们会选择相对保守的算法模式。”

　　刘轩强调，道路测试对自动驾驶技术迭代的帮助，主要体现在长度、路况复杂程度和算法的激进程度。只有当算法足够激进且场景足够复杂的时候，才能有效找到自动驾驶的算法边界。

　　在感知方面，元戎启行在全球范围内最先提出并实现多传感器前融合技术，大幅提高了整个行业的感知识别精度，目前已被列为行业标准。同时，深度学习模型HVNet是元戎启行提出的基于点云的3D物体检测网络模型，能够准确、高效地完成不同类别的3D物体检测，即使在雨天、夜晚等条件下，也能精准感知周围障碍物，保证自动驾驶汽车的安全行驶。

　　据了解，元戎启行自主研发的感知算法，多次获得感知领域关键国际榜单第一名，在自动驾驶权威数据集Semantic KITTI“3D点云语义分割”的单次扫描赛道排行榜上斩获第一；在Semantic KITTI “全类别分割平均交并比（mIoU）”指标上，超过阿里巴巴达摩院自动驾驶实验室获得第一名；在KITTI机器视觉算法排行榜上，获得自行车类物体检测冠军，超过Apple 、Uber ATG等企业。

　　而在规划控制方面，结合语义地图及实时定位系统，元戎启行的规划和控制算法在复杂的路况中也能灵活决策。数据驱动拟人化的规划驾驶行为，能应对不断出现的新的边界场景，让车辆更加具有人类的思考；厘米级的控制精度，让自动驾驶车辆堪称拥有5年以上驾龄的“老司机”。

　　为了将技术更好地验证优化，总部在深圳的元戎启行目前在北京设立了研发中心，在武汉、杭州、厦门、深圳、硅谷都实现了商业化落地，超过60辆运营车辆投入试运营中，测试里程已超过140万公里。

　　商业落地多点开花 巨大价值待挖掘

　　有了技术杀手锏，元戎启行始终在加速推进自动驾驶落地进程。元戎启行与东风汽车公司技术中心已合作研发了一款自动驾驶出租车，并在东风技术中心科技创新周、第七届世界军人运动会中投入示范运营；随后与东风联合在武汉建立全国最大规模的自动驾驶车队，将逐步投放自动驾驶汽车不少于200辆。

　　在与出行平台的合作方面，元戎启行与曹操出行联合进行自动驾驶车辆的测试运营合作，目标是在2022年杭州亚运会期间提供自动驾驶出行服务。双方的合作基于吉利旗下高端纯电动车型几何A打造而来的自动驾驶汽车。目前，已有 10辆搭载元戎启行技术的几何A 在杭州进行道路测试。

　　元戎启行市场总监唐瑶告诉记者，在深圳南山科技园到宝安机场路段，仅曹操出行平台每天往返于此的单量就有3万单。今年5月，深圳市发布了《深圳经济特区智能网联汽车管理条例（草案）》，进一步放宽了智能网联汽车道路测试和示范应用相关条件，自动驾驶收费运营曙光乍现。如果一旦放开收费要求，这一路段的运营将会产生巨大的商业价值。

　　此外，元戎启行还和T3科技展开针对长安UNI-T的联合研发，将于年底前交付；与T3出行积极探讨未来参与自动驾驶网约车运营的机会，并加入T3出行与苏州相城区联合成立的全国首个自动驾驶商业运营联盟。

　　在深圳大本营，今年4月23日，元戎启行拿到深圳市智能网联汽车道路测试联席工作小组发出的《智能网联汽车应用示范通知书》，成为深圳市第一家能够在深圳开展自动驾驶载人应用示范的企业。元戎启行将从小区域定向邀请开始，逐步扩大载人应用示范规模，在今年年中于深圳市中心向公众开放自动驾驶出行服务。

　　元戎启行还辐射物流行业，为中远海运集团厦门远海集装箱码头的无人集卡提供包括5G远程接管在内的自动驾驶解决方案，实现码头的自动化作业，发挥其技术优势对其他行业的赋能作用。

　　扎根深圳创新沃土 迈向更高山峰

　　深圳市第七次党代会报告指出，深圳要争当产业高质量发展的先行示范者，将培育战略性新兴产业增长新动能，实施“未来产业引领”计划，前瞻布局人工智能、6G、量子科技、深海深空、无人驾驶、智能网联汽车等前沿领域。

　　特别是，深圳在立法方面的特权，深圳对创新的鼓励和包容，让自动驾驶行业从业者比预想更早看到了商业落地的希望。深圳还有丰富的人才资源和优质的创业氛围，政府多次举办创新创业大赛，并在人才、户口、医疗、住房等方面予以政策扶持，使企业创新能够减少后顾之忧，轻松上阵。

　　唐瑶还告诉记者，珠三角供应链也给了元戎启行极大助力，改进设计的硬件可以在当天去工厂拿到现货。与其他研发中心在美国的自动驾驶创业公司半个月甚至一个月后才能收到现货的速度相比，“深圳效率”让元戎启行有了先发优势。而且深圳路权开放，这对于自动驾驶企业的数据收集大有裨益，元戎启行一路走来更是得到了福田区的大力支持。

　　当下，在“两个一百年”的历史交汇点，粤港澳大湾区、深圳先行示范区“双区”驱动，深圳经济特区、深圳先行示范区“双区”叠加的黄金发展期，给像元戎启行这样的创业公司发展提供了前所未有的历史机遇，而元戎启行亦深刻感受到了创新之城的魅力。

　　展望未来，刘轩对元戎启行的技术实力很有信心。他认为，元戎启行的核心优势在于技术齐备没有短板，不仅在国内属于自动驾驶第一梯队，在国际上依然技术领先。而在把技术变成产品的道路上，元戎启行从合作伙伴身上学到了很多运营理念，羽翼更丰。“我相信元戎启行会持续保持住在第一梯队的实力，加速成长为一家真正值得骄傲的企业。”刘轩说。