小唐老师：那些"牛叉"的设备——物流篇（2017.9.10）
每个公司都会涉及物流，然而，物流的呈现方式却千姿百态。今天，随小唐老师一起，让我们一起看看那些牛叉、逆天、接地气的物流技术应用。物流的概念起源于20世纪30年代的美国，原意为“实物分配”或“货物配送”，从字面意思理解是“物的流通”，常常拓宽到物的储存、装卸搬运、包装、信息处理等环节。 下面我们来看看人类在物流方面的神通。1“小跟班”机器人 仓库人员取料是个即费力（小料会涉及人工搬运）又费时间（找库位，找批次）的过程。如果有个“小跟班”，会省事不少。（Sorry！视频已经下架了！） 上面展示的机器人叫Locus机器人，是带着轮子到处跑的机器人，一个比较鲜明的特点是顶着个类似于“IPAD”的显示屏，帮助人类了解当前状况。 Locus机器人在（复杂）物料配料时特别好用，可以到达指定的库位，省去人员去找库位；可以承载货物到指到的地方，省去人力搬运或铲车作业。
如果和其他系统/机器人（如搬运机器人）配合使用的话，其方便不敢想象！！
好处讲完了，下面我们来看看其尚需改进的地方。Locus机器人目前在货物抓取，货物状态检查方面还不能胜任，只能是仓库人员的“小跟班”。2升级版AGV小车 AGV小车想必大家并不陌生，其最大的局限在于在地上需要铺设轨道（如下图），且灵活性（如遇到家障碍物时，会选择停下来）较差。
下面介绍的这款则是AGV小车的升级版本。先看看它飘逸的走位吧。
左边的中规中矩，该走的路一步都不少，虽然多花了些时间，但也成功绕开了障碍物。 右边的则潇洒得多，一个漂亮的“S”型走位轻松避过。
躲避障碍物只是这款M100机器人（由苏宁物流与Geek+共同开发）一个小小的功能。 其最特别之处在于完全自主的无轨导航，不需要二维码、色带、磁条等人工布设标志物，几万平方的仓库里，它一般只需10分钟就可以“轻松逛完”。
哇，好牛，可是怎么做到这么牛的呢？ 这款机器人运用了SLAM技术（即时定位与地图构建），简单说来，这样机器人可以一边走一边给自己画张地图，然后指导自己往哪儿走。 听说Google无人驾驶汽车就采用了SLAM技术。 同“小跟班”机器人一样，与其他设施配套一起用，其发展潜力巨大。
柔性辊道对接搬运 之前在《工业4.0的工厂应该是什么样子？》（点击可查看）里，小唐老师也曾分享过空间激光定位的AGV小车，有兴趣的朋友可以去看看。
3会调转“枪口”的铲车 这项应用在曾介绍过，这里再回顾一下。 仓库里的地方/空间，除了用来放货物外，还被宽宽的物流通道占了很大一部分。 《仓库面积不够怎么办？》（点击可查看相关视频，抱歉系统限制一篇文章只能发三个视频，只能靠链接了） 视频中是Linde的一款铲车，可以实现在很窄的空间（比如货架之间）里调转“枪口”，以实现节省空间的目的。
注意到上图左下角的有弧度（先宽后窄）的轨道了吗？铲车侧面有滑轮（如下图），抵在轨道上起到定位作用，这样就不怕在这么窄的空间里撞到货架啦。
Linde同样也有SLAM(simultaneouslocalization and mapping)的应用，无需安装任何额外定位标志，通过以下三个步骤实现导航定位。
4“大力水手”牌拖车 看完这个视频不知道你没有吓了一跳，一个人就可以轻松将20吨重厢式半挂车拖了就跑。 这辆拖车叫V-move Trailer Mover，跟推玩具车一样轻松推动一辆满载的20吨重厢式半挂车。
只是“大力”还体现不出此拖车的牛叉之处。 毕竟几十吨的大家伙不是开玩笑的，它还配备预防安全的措施，当转弯或下坡的时候，不会有侧翻或急速下滑的危险。 车上带有内置空气压缩机，可以用来操控空气制动器，让车子能随时立刻停下，大大增加了它的操作安全性。
该款推车的核心其实就是“地牛”，是“液压千斤顶+手推车+电动装置”的完美组合。5动态抓取机械手 这个应用小唐老师上周在一家德国公司审核时，刚看到过，不过因为保密的原因，现场没有拍到视频。 好在小唐老师在网上又找到类似的，一起来看看。（可惜视频播放不了:(，还是看小唐老师的微信公众号吧） 此项技术的核心在于在机械手上面配置了摄像头，好比给机械手添了双眼睛，让它知道抓取的物体在哪。 该技术非常适合工序之间物料/零件的流转。因为物料/零件的位置比较难确定。传统多采用人工取料。该项技术正好可以解决这一难题。
机械手抓取是一个看起来很简单（因为类比人抓东西很容易），实际很复杂的操作。 它包含怎样去抓（如何定位，抓哪里）、怎样去控制（手指末端的力控，触觉控制，刚度控制，阻抗控制等）、怎样去操作（灵巧性和交互性）三个难题。 德国FESTO公司通过模拟动物捕食的原理，开发了什么都能抓的机械手。6仓库库位不要老在地上找 你有多大的仓库，你会堆满多少库存。每家公司的物流人员都在抱怨自己的库位不够用。 这里分享三种利用空间而不仅是地面设置“库位”的方法。
a 悬挂链 悬挂链在整车厂装配线使用非常普遍。
存储和运输车门的悬挂链（图片来源于网络） 需要强调的是，悬挂链的作用，除了将零件/物料从一个工位传递到另一个工序之外，还有一个非常大的作用就是空间仓库。 小唐老师就曾看到座椅发泡件、仪表板骨架、保险杠本体利用悬挂链存储在空中的情况。
如果结合仓库软件管理系统、传感器定位和RFID技术，这其实就是立体仓库的雏形。 b 立体货柜 立体货柜也是一个利用空间而不仅仅是地面的一个典范。
高度可以做到很高（10米肯定没什么问题），其内部结构如下：
立体货柜原理与电梯非常类似，以上图为例，最里面和最外面是一层层库位（各层房间），中间空的地方就是“电梯通道”，将零件/物料运到各层库位上去。 比较牛叉的地方在于库位的高度（楼层高度）可以根据你放的零件高度大小自动进行调整，比如上面图片里的里面各层库位高度就很窄（没放东西）。
当你将零件放到比如10楼，下次要取的话，按个10楼，就自动把零件从10楼运下来了。
生产线的楼层高度一般都非常高（如上图），空中很大的空间都浪费了，很多公司在生产线边采用这种立体货柜存放线边物料，就是一种很好的思路。 c 立体仓库
上图就是传说中的立体无人仓库了，主体由货架，巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。 它摆脱了叉车高度的限制，高度可以做到很高，空中的空间得以最大程度的利用。 另外，物流通道可以设置的很窄，只要够巷道式堆垛起重机就可以了。
7其他牛叉的物流技术欣赏 看到过机械手打乒乓球吗？没看过还不赶紧看看！（点击查看视频，第一个即是） 快消行业在在物流技术方面的投入是比较领先的。本来想再插入啤酒的整个生产过程有哪些牛叉的物流技术应用的，可是系统限制只能发三个，需要的私聊小唐老师吧。8各位老师教师节快乐！ 以上就是今天的全部内容，欢迎你的阅读。 小唐老师在这五个月的时间里，已完成近百篇原创文章的撰写与分享。可以说，在完成每一篇文章的过程中，都得到了来自师父、领导、同事、各行业专家大牛的帮助。 今天刚好是教师节，向各位小唐老师的老师表示最诚挚的感谢。各位老师，节日快乐！
顺便，小唐“老师”自己也趁个节过过。
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PS：本文部分视频和图片源自网络
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